上世纪 60 年代，德国联邦国防军计划开发一种新型轮式侦察车用于替换部队中过时的美国 M41 华克猛犬和源于法国 SP1A 侦察车设计的 SPz. 11-2。德国国防部总结了新型侦察车所必须具备的性能指标与技术特征，要求新设计拥有出色的机动性、长续航里程以及昼夜侦察能力，同时在造价与后勤维护成本方面的成本也应尽可能经济。最终两款设计脱颖而出，于 1968 年呈交德国国防部进行定夺，其中一种由蒂森-亨舍尔、曼恩和克虏伯等多家公司联合打造，另一款则来自戴姆勒-奔驰。两种方案在上世纪70年代初经过严格的测试，都在不断进行改进。
戴姆勒-奔驰的设计方案最终胜出，并于 1973 年被德国国防军选中并获得了侦察装甲车 2 型“山猫”的正式定型。随后在 1975年开始批量生产，山猫截至1977年的总产量总计达 408 辆。这些装备一直服役到本世纪初，并经过了多次升级和现代化改造。直到2009年，国防军方面终于认定山猫已经不适合继续服役，最后的68辆也宣告除役。
