据英国海军部的战前估计，轴心国在 40 年代初有可能会在战列舰的数量与吨位上实现反超。为了应对这一潜在威胁，英国亟需采取措施扩充大型水面舰艇部队规模。鉴于狮级战列舰计划配备的三联装 406 毫米炮塔尚有大量技术问题需要解决，当局决定优先推进前卫号的建造工程，将当时已经非常成熟的双联装 381 毫米炮塔与狮级战列舰的设计方案进行融合，打造一款独立型号战列舰作为应急手段。
随着第二次世界大战爆发，海军部根据实战经验多次调整设计方案，导致前卫号的建造进度严重滞后，直至第二次世界大战临近尾声的 1944 年 11 月方得以下水。其舾装工程最终于 1945 年 10 月完成——此时距日本在同年 8 月签署投降书已过去两个月的时间。随着海军作战学说逐步向新时代转型，该舰遂成为全球最后完工服役的战列舰。
该舰于 1946 年正式入役，初期作为“皇家游艇”执行英王出访护航任务，在 1959 年退役前长期担任舰队旗舰。冷战期间，该舰参与了北约成立初期的多项联合演习，成为这一全新军事同盟海上力量展示的重要平台。
