初代鹞式战机服役后的实战经验表明，鹞式有限的挂载能力限制了其作战潜力。为此麦道与霍克·西德利公司联手对原有设计进行升级以使得符合新的作战要求。由于霍克·西德利公司在联合项目启动后不久便退出计划，麦道公司只能独立完成改进工作并对升级项目进行了部分削减，最终产物便是 AV-8B 垂直起降战机。
美国政府于 1978 年通过决议，规定 AV-8B 方案需要有外国客户合作注资方能进一步发展。由于当时英国方面也在寻求鹞式机队的升级方案，英国宇航公司便顺理成章地加入了 AV-8B 项目并重新开启合作。英国方面将这一升级计划的产物称为鹞 II 式，与美国 AV-8B 的主要区别在于采用了全新的翼型，除此之外在航电无挂载配置方面也有所不同。英国方面鹞 II 的首架原型机鹞 GR.5 型于 1985 年 4 月首飞，其量产型于两年后进入英军服役。
鹞 GR.5 的研发工作尚未结束，英国工程师们就已经开始着手提升鹞 II 的夜间作战能力了，这一改进型号后来定型为鹞 GR.7。该型战机于 1990 年 5 月首飞，随后于同年 8 月份装备部队。鹞 II 在皇家空军与海军航空兵中的服役历程可谓丰富多彩：其在巴尔干冲突与伊拉克战争期间频繁亮相，上世纪 90 年代末与本世纪初的科索沃冲突与阿富汗战争中也能看到它的靓丽身影。
